塾生の石田です。
そろそろ卒業、そんなおりポージングの授業がありました。入学当初はポージングを見て手足が「曲がっている」、「伸びている」それしか解らず、授業が進むに連れて、屈曲、伸展・外転・外旋・・・・と理解出来るようになってきました。改めて、人間の動作が複雑で各部位の連動性が素晴らしいか!ロボットの動きは進化したとはいえ、まだまだ人間にはとても敵わないと実感しました。

手関節のポージングで一つ気になる動作があり、橈尺関節と手関節の関係、言い換えれば、橈骨と尺骨からなる車軸関節(上・下橈尺関節)、そして橈骨と手根骨の近位からなる楕円関節(橈骨手根関節)。

そこで手首関節である楕円関節は2軸の動きができ、屈曲・伸展と尺屈・橈屈の各動きができます。
ですが、楕円関節の特性上、条件に依り可動範囲の角度に制限が発生します。軸1の屈曲や伸展角度が増すごとに、軸2の橈屈や尺屈の可動角度が小さくなっていく、そして逆に軸2の角度を増していくと今度は軸1が小さくなっていきます。
関節の動きで述べると手首は屈曲や伸展するほど、橈屈や尺屈はできない、逆に橈屈や尺屈するほど屈曲や伸展はできない。

手首構造


ここで楕円関節の構造を身近にある楕円のグラタン皿で考えてみました。伸展と尺屈を同時に行うと関節の接する面積が極端に狭くなりお皿が落ちそうになり、筋や靭帯が伸ばされ過ぎて断裂もあり得ます。
それでも手首を「尺屈して状態で背屈したい!」こんなわがままな人がいたら手首を痛めます。ではどうするか!背屈だけして橈尺関節を回外すれば、手の位置は結果的に望む位置にできます。手関節と橈尺関節の連動性見えてきました。
身体の関節は、他に球・蝶盤・鞍・滑走関節など、その部位の動きに見合った構造の関節がチョイスされているので、間違わずに身体を動かして痛みや怪我を予防したいと思います。